内裤的发明时间相对较晚，第一款真正意义上的内裤出现在1935年，而且是以男士三角裤的形式诞生的。有趣的是，女士三角裤直到44年后才真正问世，这比很多人想象得要晚很多。
中国古人在衣物穿着方面经历了漫长演变。原始社会的男性为了打猎方便，会用草编织成裙子或用果壳保护重要部位，但那时完全没有内裤的概念。到了商周时期，社会上流行穿‘裳’这种类似短裙的服饰，虽然搭配上衣穿着，但动作过大时仍然容易走光。
短裤的起源可以追溯到19世纪90年代，当时的‘过膝裤’主要是为男孩设计的学校制服和童子军服装。这种缩短的裤型比传统长裤更方便活动，被认为是现代短裤的雏形。
到了1930年代，男性开始将短裤运用到体育运动和家庭生活中。随着时间推移，这种穿着在1950年代的炎热地区变得非常普遍，好莱坞电影和时尚设计师的推广加速了短裤成为标准化服饰的进程。