先秦时期的鞋履制作历史悠久，早在仰韶文化阶段，人们就已经穿着被称为尸非、屦或履的鞋子。在那个时期，男女在鞋饰上并没有明显的区别，制鞋材料和方法相对原始，为后来的鞋履发展奠定了基础。
先秦百姓穿的履有哪些制成？
商代贵族的鞋履穿着讲究身份，他们腹下佩黼或韦革毕，脚穿翘头船式样的翘尖鞋。而商代武士则穿着薄底翘尖皮履。河南安阳出土的商代玉人形象显示，当时人们已着履并有鞋翘。此外，殷商时期丝织技术已很熟练，丝织物和纺织物普遍流行，贵族阶层除穿皮履外，也普遍穿着各种麻鞋和丝鞋。
关于“履”和“屦”的区别，秦朝时期有着明确的定义。当时“屦”是鞋子的统称，而“履”则是一个动词，意为践踏、踩或穿鞋。古代履的种类繁多，按质料主要分为布帛、草葛和皮革三类。布帛履使用丝、麻、绫、绸等织物制作；草葛履以蒲草为原料，经碾搓编织而成；皮革履则分为生皮制成的革鞜和熟皮制成的革鞮。
周代皮制鞋履已经广泛流行。湖南长沙楚墓出土的一双皮缝制鞋，距今2000多年，是我国现存最早的皮鞋。这双鞋采用简单鞣制的皮革作帮底，用皮线手工缝制，鞋面由前盖、前尖、后尾三块皮革部件组成，鞋头呈方型，为无带套式。另一双出土于塔里木盆地扎洪鲁克古墓的西周革靴，全系革制成，鞋形清晰美观，鞋头有皱纹，经过仔细搭配缝制，显示了当时制鞋设计工艺的高超水平。
周代时期还出现了“毡靴”，主要流行于北方寒冷地区。据《周礼·天官·掌皮》记载，当时已有用毳毛制作毡靴的技术。毡靴通常是用羊毛毡制成的长筒靴子，保温性强，既轻便又暖和。此外，为了防寒，还有一种独特的连腿皮靴，出土于吐鲁番腹地苏贝希战国古墓。这双全皮质的高筒靴紧紧套在毛织布裤上，与膝裤、裤装、鞋履构连成一体，既保暖结实，又适合涉水。
到了殷商时代，随着礼制的初步建立，鞋履的种类变得丰富多样，皮、绵、布、草等各种材质的鞋子都已出现。据史料记载，夏商时期的舄履多以皮制成。哈密市五堡墓地出土的3000年前长筒皮靴就是一个有力的证据，这双靴子由靴面、靴底和靴腰三部分用细皮条缝制而成，靴尖上翘并附有铜扣饰，展现了当时的制鞋工艺。